其中矩阵K称为相机的内参矩阵

 

由透镜形状引起的畸变称为径向畸变，分为桶形畸变和枕形畸变。

相机组装中透镜和成像面不平行引起的畸变称为切向畸变。

式5-11和5-12中的x,y表示归一化平面上的点坐标。

 因此，联合式5-11和5-12，对于相机坐标系下的一点P(X,Y,Z)，可以通过五个畸变系数找到这个点在像素平面上的正确位置。

 双目相机模型

在左右双目相机中，两相机水平放置，它们之间的距离称为双目相机的基线b,是双目的重要参数。

d称为相机的视差，根据视差可以估计一个像素离相机的距离，视差越大，距离越近；基线越长，双目能测的距离越远。